是的，巴西队在世界杯小组赛中被淘汰过。具体来说，这发生在 1966 年英格兰世界杯。
以下是详细情况：
1. 1966 年英格兰世界杯（小组赛出局）：
巴西队当时与葡萄牙、匈牙利和保加利亚同组。
巴西队的战绩为：
巴西 2-0 保加利亚 （胜）
巴西 1-3 匈牙利 （负）
巴西 1-3 葡萄牙 （负）
最终，巴西队1胜2负积2分（当时胜场积2分），在小组中排名第三，未能出线。葡萄牙和匈牙利晋级。
这是巴西队历史上唯一一次在世界杯小组赛阶段就被淘汰。作为足球王国和世界杯历史上最成功的球队（5次冠军），巴西队绝大多数时候都能轻松从小组出线，并经常走得很远。因此，1966年的这次小组赛出局是其世界杯历史上一个非常罕见的“黑历史”。
其他需要注意的情况：
2014年巴西世界杯：巴西队作为东道主成功小组出线并最终获得第四名，但没有在小组赛被淘汰。
2022年卡塔尔世界杯：巴西队同样轻松小组出线，在1/4决赛中被克罗地亚淘汰。
所以，总结来说：巴西队在其漫长的世界杯参赛史中，仅在1966年经历过一次小组赛被淘汰。
